機器人大寶

KHR-1是日本Kondo公司推出的DIY人形機器人，
它的原型機曾贏得第五屆RoboOne比賽的獎項。
KHR-1有17個自由度，多自由度的原因是要模擬人類。
(頭1，手臂3x2，腳部5x2)
它的控制器RCB-1控制17個伺服馬達，並且可和個人電腦連線，可執行重複動作或自主動作的功能。將機器人各個關節移動到想要的動作位置，就可以透過電腦將這個位置記下，然後機器人會重複這個動作位置，藉此可以教導機器人做某些動作。
尺寸:340*180mm
重量:1.2Kg
動力來源:伺服馬達
處理單元:RCB-1
制動器:伺服馬達
感測器:無
整體自由度:17

只有控制器，而沒有處理器，這是第一步要克服的問題。
初期的研究將以電腦為運算核心，考慮其移動性應該添購無線通訊系統。
Knodo也發表了一款無線的連接PC的組件，應該同時購入，減低系統複雜度和相容性問題。

第二步就是感測器問題
沒有了感測器就永遠沒辦法成為智慧型機器人，只能是遙控機器人。
最終的目標是為他裝上視覺系統，但是初步的目標為加上加速度計。
CI Lab.已經能支援加速度計的電路設計和訊號擷取及分析，
於機器人重心位置架設一三軸加速度計；記錄其移動軌跡，及重心變化。

本來要在關節處加上加速度計來記錄所需之物理資訊，
但是從機器人本身的伺服馬達所讀到的資訊就可以了，就不需要再加裝。

接下來就是重新評估演算法......