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September 06, 2005

Robot Vision 序

Robot vision, 在機器人研究領域中是十分重要的一環。
昨天看Discovery時,提到人身體的神經鏈結最密集的就是視覺。
比例忘記了,但是在兩顆小小的眼珠卻佔了人的感覺絕大部分,代表一個人感受這個世界的資訊來源最大的是視覺。
故選擇影像做為機器人的知覺感官是一件再也合理不過的事情了。
所以特地開闢了一個新的群組,整理大寶在這方面的研究。

Kismet, MIT CSAIL Humanoid Robotics Group 的人際互動機器人。
具有雙眼,模仿人類的眼球構造,有中央窩攝影機,還有廣角攝影機。
接下來將會從人類眼睛視物的原理談起,及光學成像的原理。
影像處理的議題並不會是這個主題的核心。雖然影像處理也佔了機器視覺的很大一部份。
但是除非是一般教科書較不常提起的方法,否則不會在這個主體裡面呈現。
人有雙眼,所以我們人可以感受到深度資訊。
所以機器的立體視覺大部分都建立在雙(多)攝影機的基礎上。
但是最近看到許多單攝影機的方式也能很巧妙的找出深度資訊。
但是這一方面的研究似乎有一些難度,但卻是一個十分有趣的研究主題。故除了多攝影機的立體視覺之外,也會探討單攝影機的深度感知。

FacetoFace-small.jpg

圖片來源:Kismet

由 tabo 發表於 September 6, 2005 11:25 AM

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