August 12, 2005
KHR-1 Kondo 雙足機器人 組裝記錄
花了幾天的時間總算將Kondo組裝起來了
但是還是沒有時間作設定...
很仔細的為整個組裝過程作了記錄
這邊整理一些組裝Kondo雙足機器人的部分記錄吧
第一步要將所有的馬達先拆開，替馬達加上堅硬的組件，以防止損傷
拆開的KRS-786ICS 伺服馬達，動作角度最大180度，
扭力 : 8.7 Kg-cm(電壓 6.0V) ; 速度 : 0.17sec/60°
重量 : 45g
尺寸 : 41 x 35 x 21cm
裝上brack的馬達
組裝Kondo雙足機器人的身體
組裝Kondo雙足機器人的手部，還有手部加強版的套件，不過還不便宜呢，可以多增加一個自由度。
組裝Kondo雙足機器人的手臂
組裝Kondo雙足機器人的腳部和膝蓋
組裝Kondo雙足機器人的左腿和右腿
組裝Kondo雙足機器人的最後一顆馬達，頭部。
頭部為可活動的，因為電池是由此裝卸的。
Konod雙足機器人的身體，雙手，和雙腳。
Kondo雙足機器人完成體
不過馬達都還沒設定，所以還不會動。馬達設定完成之後就可以開始好好的作囉。
July 25, 2005
Kondo KHR-1 開箱全記錄
等待已久的的Kondo雙足機器人終於來了!
之前還因為加速度計的關係，在海關停了好一陣子。
終於等到他了!
這幾天也看到了淡江翁老師的團隊，人形機器人的部分也在日本有了好成績。
相關連結：淡江大學機器人揚名日本
希望我們有一天也能為台灣的機器人發展盡一份心力。
好啦!不多說...
今天雖然沒有時間組裝，但是先來看看KHR-1的開箱全記錄吧!
KHR-1的外包裝，超像高級的玩具。
KHR-1 程式光碟 及貼紙 (mm...還真的很像玩具)
KHR-1 程式光碟 及貼紙 (嘿嘿...有很可愛眼睛的Kondo)
終於開箱囉!哇!好多零件和馬達喔...
開始想像他有生命的樣子了^^
RS-232傳輸線,充電器,電池,還有螺絲等小零件
KAG-2 兩軸加速度計，大概只有50元硬幣大小喔
還有一個RS-232的無線傳輸器還沒到
嗯嗯...要趕快把時間空下來,好好的跟他相處一下
看來接下來的幾年都要跟他好好相處囉!耶!
May 04, 2005
Knodo Robot KHR-1
官方網站:
http://www.kondo-robot.com/
KHR-1是日本Kondo公司推出的DIY人形機器人，
它的原型機曾贏得第五屆RoboOne比賽的獎項。
KHR-1有17個自由度，多自由度的原因是要模擬人類。
(頭1，手臂3x2，腳部5x2)
它的控制器RCB-1控制17個伺服馬達，並且可和個人電腦連線，可執行重複動作或自主動作的功能。將機器人各個關節移動到想要的動作位置，就可以透過電腦將這個位置記下，然後機器人會重複這個動作位置，藉此可以教導機器人做某些動作。
尺寸:340*180mm
重量:1.2Kg
動力來源:伺服馬達
處理單元:RCB-1
制動器:伺服馬達
感測器:無
整體自由度:17
只有控制器，而沒有處理器，這是第一步要克服的問題。
初期的研究將以電腦為運算核心，考慮其移動性應該添購無線通訊系統。
Knodo也發表了一款無線的連接PC的組件，應該同時購入，減低系統複雜度和相容性問題。
第二步就是感測器問題
沒有了感測器就永遠沒辦法成為智慧型機器人，只能是遙控機器人。
最終的目標是為他裝上視覺系統，但是初步的目標為加上加速度計。
CI Lab.已經能支援加速度計的電路設計和訊號擷取及分析，
於機器人重心位置架設一三軸加速度計；記錄其移動軌跡，及重心變化。
本來要在關節處加上加速度計來記錄所需之物理資訊，
但是從機器人本身的伺服馬達所讀到的資訊就可以了，就不需要再加裝。
接下來就是重新評估演算法......